IMECH-IR  > 先进制造工艺力学重点实验室
复杂对象参数辨识的一种复合评价策略
李文皓; 马欢; 张珩; 肖歆昕
发表期刊机械工程学报
2017-03-16
卷号53期号:11页码:38-43+53
ISSN0577-6686
摘要提出一种针对复杂对象参数辨识问题的复合评价策略,通过分层设计优化指标评价函数,降低了迭代搜索计算对分辨局部极小值与全局最优值的需求,在少量增加计算消耗的条件下,显著提高辨识精度。以搭载多关节机械臂的空间机器人为复杂对象代表,配合一种改进型粒子群算法,在无须线动量测量信息和仅使用历史数据的条件下,对机器人抓取的目标的惯性参数进行参数辨识。115组辨识仿真算例的统计结果表明,使用该复合评价策略,基本不增加计算消耗,而辨识精度得到大幅提升。定性地分析认为群体智能算法与该策略配合更易发挥效果,有望在更宽泛的对象和领域中得到应用。
关键词复合评价 改进型粒子群算法 复杂对象 局部极小值 计算消耗
收录类别EI ; CSCD
语种中文
项目资助者国家重点基础研究发展计划资助项目(973计划,2013CB733000)
CSCD记录号CSCD:6009597
课题组名称MAM遥科学技术
力学所作者排名3
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文献类型期刊论文
条目标识符http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/71988
专题先进制造工艺力学重点实验室
作者单位中国科学院力学研究所,北京100190
推荐引用方式
GB/T 7714
李文皓,马欢,张珩,等. 复杂对象参数辨识的一种复合评价策略[J]. 机械工程学报,2017,53(11):38-43+53.
APA 李文皓,马欢,张珩,&肖歆昕.(2017).复杂对象参数辨识的一种复合评价策略.机械工程学报,53(11),38-43+53.
MLA 李文皓,et al."复杂对象参数辨识的一种复合评价策略".机械工程学报 53.11(2017):38-43+53.
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