IMECH-IR  > 先进制造工艺力学重点实验室
大时延环境下空间机器人的可靠遥操作策略
李文皓; 张珩; 马欢; 肖歆昕
发表期刊机械工程学报
2017-03-16
卷号53期号:11页码:90-96
ISSN0577-6686
摘要在分析大时延环境下遥操作特点的基础上,从使用可靠性角度提出一种可靠遥操作的多层策略集。将各可靠遥操作策略分解在数据层、算法层、操作层、策略层以及系统层并分别展开说明,涵盖了大时延环境下的数据交互、空间机器人关节指令序列的嵌套位置/速度规划、操作员与遥操作系统交互、遥操作任务运行流程与应急和遥操作系统监测/在线维护等方面的策略。此外,对可靠遥操作中尚待解决的动作反演、操作引导和共享遥操作技术进行了分析和展望。开展了某不确定大时延环境下的空间机器人遥操作试验,试验的数据分析结果说明不同层次的遥操作可靠性性策略均十分必要,以操作员为对象的可靠性提升策略和设计方法是可靠遥操作技术发展的重要方向。
关键词大时延遥操作 空间机器人 可靠性策略
学科领域控制理论
收录类别EI ; CSCD
语种中文
项目资助者国家重点基础研究发展计划资助项目(973计划,2013CB733000)
CSCD记录号CSCD:6009604
课题组名称MAM遥科学技术
论文分区其他
力学所作者排名2
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文献类型期刊论文
条目标识符http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/71989
专题先进制造工艺力学重点实验室
作者单位中国科学院力学研究所,北京100190
推荐引用方式
GB/T 7714
李文皓,张珩,马欢,等. 大时延环境下空间机器人的可靠遥操作策略[J]. 机械工程学报,2017,53(11):90-96.
APA 李文皓,张珩,马欢,&肖歆昕.(2017).大时延环境下空间机器人的可靠遥操作策略.机械工程学报,53(11),90-96.
MLA 李文皓,et al."大时延环境下空间机器人的可靠遥操作策略".机械工程学报 53.11(2017):90-96.
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