IMECH-IR  > 先进制造工艺力学重点实验室
待辨识目标的惯性参数辨识方法和装置
马欢; 张珩; 李文皓; 肖歆昕
2018-09-25
专利权人中国科学院力学研究所
摘要本发明公开了一种待辨识目标的惯性参数辨识方法和装置;其中的方法包括:在驱动抓取有待辨识目标的机械臂转动的多个时刻,测量机械臂各臂节的角动量及航天器的角动量;产生待辨识目标的质量和质心位置,并利用多组角动量、当前产生的辨识目标的质量及质心位置根据预设的运动学模型计算获得待辨识目标的多个转动惯量;根据当前获得的多个转动惯量评估待辨识目标的当前转动惯量误差,在误差不符合预定误差要求时,返回产生并计算过程,否则,将当前计算获得的转动惯量、当前产生的待辨识目标的质量及质心位置作为待辨识目标的转动惯量、质量以及质心位置。本发明节约了航天器宝贵的燃料,提高了待辨识目标的惯性参数辨识精度且具有较理想的泛用性。
申请日期2015-10-29
授权日期2018-09-25
专利号ZL201510724520.1
语种中文
授权国家中国
代理机构北京和信华成知识产权代理事务所
文献类型专利
条目标识符http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/78066
专题先进制造工艺力学重点实验室
空天飞行科技创新研究中心(筹)
作者单位中国科学院力学研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
马欢,张珩,李文皓,等. 待辨识目标的惯性参数辨识方法和装置. ZL201510724520.1[P]. 2018-09-25.
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