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一种待辨识对象的运动学参数在轨辨识方法和装置
Author: 马欢; 张珩; 李文皓
Available Date: 2014-12-12
Issued Date: 2017-09-01
Country: 中国
Patent Number: ZL201410769216.4
Patent Type: 发明
Abstract: 本发明公开一种待辨识对象的运动学参数在轨辨识方法,其能够克服现有技术的缺陷以实现主星运动学参数在轨辨识,不需要消耗外界材质和能量,易于实现,泛用性强。包括步骤:(1)建立与待辨识对象在标定燃料下的运动学预测模型;(2)根据所述运动学预测模型,获取所述待辨识对象的运动学参数的在轨辨识模型;(3)获取所述待辨识对象的机械臂运动关节的运动状态数据,以及对应的主星运动状态实测数据;(4)使用群体智能搜索算法不断比较主星运动状态模拟数据和步骤(3)中得到的实测数据,以两者之间的差距最小为优化目标,对运动学参数中的燃料质量、燃料箱质心位置的估计值进行优化,将这些参数的优化结果作为辨识结果。
Language: 中文
Content Type: 专利
URI: http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/60720
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description.institution: 中国科学院力学研究所

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马欢,张珩,李文皓. 一种待辨识对象的运动学参数在轨辨识方法和装置. ZL201410769216.4. 2017-09-01.
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