| 一种星-臂耦合系统的主星姿态解耦预报方法及系统 | |
李文皓 ; 张珩; 冯冠华
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| 2021-04-20 | |
| Rights Holder | 中国科学院力学研究所 |
| Abstract | 本发明实施例公开了一种星‑臂耦合系统主星姿态解耦预报方法，先依据所述星‑臂耦合系统获取空间机器人的主星‑机械臂耦合系统运动学方程；然后获得主星姿态角速度与机械臂关节角速度的等效线性关系式，即为目标仿真模型；根据获取所有历史时刻的主星姿态角速度的仿真响应和实测响应，对所有历史数据的实测/仿真响应比加权求和获取不断更新的当前时刻的实测/仿真响应比，即为主星姿态补偿模型；最后不断滚动修正所述等效线性关系式的等效线性参数，进而预报未来时刻的预测响应。本发明基于滚动修正的思路，不断修正目标仿真模型的等效线性参数，使得目标仿真模型误差的影响不会随着预报时间的延长而不断积累。 |
| Application Date | 2019-08-01 |
| Date Available | 2021-04-20 |
| Patent Number | ZL201910710428.8 |
| Language | 中文 |
| Country | 中国 |
| Agency | 北京和信华成知识产权代理事务所 |
| Document Type | 专利 |
| Identifier | http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/87718 |
| Collection | 先进制造工艺力学实验室 |
| Affiliation | 中国科学院力学研究所 |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 李文皓,张珩,冯冠华. 一种星-臂耦合系统的主星姿态解耦预报方法及系统. ZL201910710428.8[P]. 2021-04-20. |
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| File Name/Size | DocType | Version | Access | License | ||
| 20191129_0A_CN_0.pdf（1901KB） | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Application Full Text | ||
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